未成年人自愿与成年人发生性关系可分两种情况处理，一种是“未成年是女性，成年人是男性”，一种是“未成年是男性，成年人是女性”。
“未成年人是女性，成年人是男性”。根据《中华人民共和国刑法》规定，成年人在知道对方是未满14周岁的女孩，还与之发生性关系，不论女孩是否自愿都以强奸罪处罚；成年人在不知道对方未满14周岁，双方自愿发生性关系，未造成严重后果、情节显著轻微的不认定为犯罪。如果成年人是对幼女负有监护、收养、看护、教育等特殊职责的人员发生性关系，处三年以下有期徒刑；情节严重的处三年以上十年以下有期徒刑。
“未成年人是男性，成年人是女性”。根据《中华人民共和国刑法》规定，成年人在知道对方是未满14周岁的男孩，还与之发生性关系，构成猥亵罪；成年人在不知道对方未满14周岁，双方自愿发生性关系，未造成严重后果、情节显著轻微的不认定为犯罪。
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